线弹性结构系统，未承受动态负载（激荡外力），又假设阻尼系数c＝0，或在弹性运动中并无能量消失者，称为无阻尼自由振动，（参见undamped forced vibration)，其运动方程式可写成 式中x仍为时间函数，其动态行为x(t)取决于初始位移x0及初始速度 ，以及系统特性m及k，此时√k/m定义为系统自由振动角频率。
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