以旋转（即有转矩）的方式将功率传入任何系统的马力值大小，即称为轴马力。马力本身是无因次的量，其典故乃是瓦特想比较他所发明的蒸汽机功率与当时在矿坑使用马匹的功率，他进行了一连串测验，结果显示一匹强壮的马的功率为550ft-1bf/s。于是马力的定义即为： 式中，F为力；L为位移；t为时间。而在轴马力的定义，则是： 式中，T为转矩（故轴马力也常称转矩马力torque horse power）；omega;为角速度。
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