假如一系统以广义座标(generalized coordinates) q1, q2, …, qn以及时间 t 来表示。如果此一系统包括 k 个独立束制(constraint)方程式如下式： 上式即为完全运动束制(holonomic constraint)。如果一系统有束制，而且其全部束制均以上式形式出现时，称之为单限制系或完整（动力）系。
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