单质点基本运动方程式可以下式表之： 式中，F 为质点受力；m 为质量；V 为速度；而 G＝mV 为线动量；将上式积分可得 此式即为冲量动量方程式。等号左边积分式为，时间自t1到t2时F 力所引起之冲量。另外合力F 对任一固定点o 之合力矩之M0，可以下式表之： 式中r 为距o 点之位置向量；H0＝r × G则为角动量；积分前式可得 上式中，力矩和时间之乘积为角冲量，此式即表冲量和角动量关系的方程式。
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