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使用固体燃料做为推进剂之火箭，称为固体燃料火箭。附图为一典型之固体燃料火箭之示意图，由四个主要部分组成：药柱(grain)、燃烧室(combustion chamber)、喷嘴(nozzle)与点火器(ignitor)。固体燃料为氧化剂与可燃剂之固体混合物，一般常用的有两种：双基燃料(double-base propellant)与复合燃料(composite propellant)。双基燃料由硝化纤维(nitrocellulose)与硝化甘油(nitroglycerin)组成；复合燃料则主要为结晶的氧化剂（例如过氯酸钾、过氯酸氨、硝酸氨）〕与一种聚合物〔例如合成橡胶、塑胶、聚苯乙烯(polystyrene)〕组成。燃料燃烧方式可分为端燃式(end burning type)与内燃式(internal burning type)。推力的要求则以药柱形状的设计来达成。和液体燃料火箭(liquid propellant rocket)比较，固体燃料火箭之优点为构造比较简单、维修保养比较容易；其缺点是比冲(specific impulse)较小、推力曲线不能太复杂以及推力终止(thrust termination)比较困难。