单一力乘以力臂（力至力矩中心点 O 之垂直距离）构成力矩 M，能使物体旋转。力矩可以向量计算表示为： 上式，F 为作用力；r 为力矩中心 O 点至 F 之作用线上任一点的位置向量；符号 ""×""表向量外积。力矩 M 之大小为 M=d．|F|，d 为 O 点至 F 之垂直距离，习称力臂。
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