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参阅图1(a)，一物体，重为W，静止在一个水平面上，由于物体对其支承面并无滑动的企图，故接触面上的静摩擦阻力等于零，此时支承面对物体所生的反作用力N，与接触面正交，并与物体的重力W在相平衡。于图1(b)，倘物体受到一个水平向右的力P，则物体与支承面之间，立即产生相当的滑动企图，同时接触面上也立即产生相当的摩擦阻力F。当水平力P逐渐增加时，滑动企图将随之而增加，此时静摩擦阻力F亦随之而增加。当物体行将滑动时，接触面上的静摩擦阻力达到其极限值Fs。当水平力P大于Fs时，则物体开始滑动，此时接触面之动摩擦阻力Fk，稍小于Fs。实验证明，当F＝Fs时，接触面上所生的摩擦阻力的大小，与接触面上所受的正向反作用力N成正比，如图2所示。 亦即 其中μs为一比例常数，称之为静摩擦系数(coefficient of static friction)。若PFs，则定义动摩擦系数(coefficient of kinetic friction)μk为： 摩擦系数与物体的材料和接触面的光滑度有关，通常由实验方法求出其数值，读者可从工程手册中查到。动摩擦系数大约低于静摩擦系数百分之二十五左右。