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一般而言 ，摩擦定律指的是库仑摩擦定律(Coulomb's laws of friction)，意即乾摩擦定律(dry friction law)。二物体接触面乾燥，无任何润滑剂存在，称为乾摩擦。由於接触面粗糙不够光滑，二物体产生相对运动时，接触面上会产生阻止运动之力，称之为摩擦力，其方向恒与运动方向相反。由试验证明库仑於1781年归纳出摩擦定律如下： 1.摩擦力於接触面的大小无关； 2.慢速相对滑动下，动摩擦力与速度无关，动摩擦力较最大静摩擦力略小； 3.最大摩擦力及动摩擦力与接触面上正压力成正比。 二接触物体产生相对滑行时之摩擦力称为动摩擦力。二物体将动未动之临界状况时（impeding slippage或impending motion）之摩擦力称为最大静摩擦力，平常称为静摩擦力。 库仑摩擦定律可以下式表之： 此处f 表摩擦力大小，N 表接触面上正压力，μ 为摩擦系数，可分为静摩擦系数μs及动摩擦系数μd两类，均可由试验求得。此式仅适用於最大静摩擦及动摩擦状况。一般动摩擦系数较最大静摩擦系数小约25%左右。 常见材料之静摩擦系数约为：