当考虑一扭转杆承受外扭矩时达成静平衡，为了求得某一断面的扭矩，吾人须画自由体图，在此断面上的扭矩用来平衡那些作用于此自由体图上的外扭矩，称为内扭矩。如图所示1 此杆件承受外扭矩T1，T2，T3及T4，如取断面A、B及C 取不同长度的自由体图，因均为静平衡所有扭矩和等于零，则分别在图2、3及4 有内扭矩TA、TB及TC产生。
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