平衡的物体在可能范围内，如略改变位置少许，则加于物体各力所做的功的代数和等于零，此功为虚功。因平衡之物体实际上无改变位置的倾向，所以改变的位移为虚位移，此虚位移为一阶微分量，分别以δ或δθ表示。在产生虚位移δ或δθ时，任何作用在质点上的力F或力偶M所作的功，称为虚功δU，即：δU＝F?δr 或 δU＝M?δθ因此所假想的虚位移必须为极小，而且亦要满足支承的束制条件以及杆件的连续性。
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