二物体或多物体碰撞时，其开始碰撞点之法线方向需满足下列式子： 式中V1和V2代表碰撞前二物体（以二球为例）之速度；V'1和V'2代表碰撞后二球之速度；θ1和θ2代表二球速度方向和碰撞时切线之夹角；θ'1和θ'2代表二球碰撞后和切线之夹角。e表示恢复系数(coefficient of resititution)。当e＝1时称之为弹性碰撞(elastic collision)，当e＜1时称之为非弹性碰撞。
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